「幕」は帳幕・天幕を意味し、「府」は王室等の財宝や文書を収める場所、転じて役所を意味する。
中国の戦国時代、
王に代わって指揮を取る出先の将軍が張った陣地を幕府と呼んだことに由来する。それが日本に来ては、
近衛大将の
唐名となり、
幕下あるいは
柳営[前漢の将軍、周亜夫が匈奴征伐のために「細柳」という地に布陣し、軍規を厳しく威令を整えて文帝の賞賛を受けたという『漢書』周勃伝の故事より]ともいった。その後
右近衛大将源頼朝が
征夷大将軍に任ぜられたことから、転じて征夷大将軍の別称ともなった
[ただし、源頼朝は征夷大将軍任命以前の段階で既に守護・地頭などの設置などを通じて日本国内における軍事権・警察権を把握しつつあり、征夷大将軍任命によって初めて鎌倉幕府が成立したわけではない(鎌倉幕府#鎌倉幕府の基本的定義及び学説上の諸説を参照のこと)。]。そして征夷大将軍の遠征時の
本陣(本営)を指した。戦時の司令部であった場所を平定後も政策発信地とし、実質的に武家政権の政庁となっていった。