市町村長がその市町村の区域内の部分について当該市町村議会の議決を経て路線を認定したもののことをいう(道路法第8条)。但し、他市町村の区域に亘るものについては、当該他の市町村長の承諾を要する(この場合、当該他の市町村長も、当該他の市町村議会の議決を経なければ、承諾できない)。
市にあるものを
市道(しどう。または「
私道」と区別するために「いちどう」と呼ぶこともある)、
町にあるものを
町道(ちょうどう)、
村にあるものを
村道(そんどう)という。また、
東京都特別区は市についての規定を適用することになっており、市町村道に相当するものとして特別区の区域内に作られるものを
特別区道(または単に
区道)という。以下、市町村道と言う場合には特別区道も含むものとする。
市町村道は膨大な延長があるため、特に幹線市町村道を優先して整備が行われている。幹線市町村道は、その重要度に応じて幹線一級市町村道、幹線二級市町村道に分けられている。